顺德区发那科机器人故障恢复

摆焊功能简介使用FANCU机器人进行弧焊焊接时，也可以实现摆动焊接（简称摆焊）。摆焊功能是在机器人弧焊焊接时，焊Q**面对焊接方向以特定角度周期性左右摇摆进行焊接，由此来增大焊道宽度，进而提高焊接强度的一种方法。此外，通过电弧传感器功能一边跟随焊道一边进行焊接时，焊Q**必须具备摆焊动作。摆焊指令介绍FANUC机器人摆焊是通过在程序中添加摆焊指令实现的。摆焊指令是使得机器人执行摆焊动作的必要指令。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。一旦根据摆焊开始指令执行摆焊动作后，直至执行摆焊结束指令为止，机器人会一直进行摆焊动作。FANUC机器人的摆焊开始指令有两种表现形式。如下图所示，是摆焊开始指令的**一种表现形式。此种表现形式，机器人根据预先设定好的摆焊条件，以指定模式开始摆焊FANUC机器人的摆焊有五种模式，分别为正弦型摆焊、正弦2型摆焊、圆型摆焊、8字型摆焊与L型摆焊。发那科机器人 报警SRVO 045。顺德区发那科机器人故障恢复

发那科报警SRVO 023 当制动器己经开启时 [对策1〕 磅认足否有阻恐机器人或附加轴的该轴操作之情形。 [对策2〕 磅认6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的连按器足否己经切实連接。 [对策3〕 确认机器人连接电绕、机器人内部电缆的动力线足否断线。 [对策4〕检查负較足否超过额定位，如果超过额定位，应梅负數训到额定位之内。当负觀过大时，加速、议速等所器的 转矩就会超出电机所能发择的极限位。此外，在进行超过负我的换作时，也会导致不能跟随指令，并发出本报 警。 〔对策5〕碗认拉制装置的我入电河处在额定位之内，且没有铁相。确认至6抽何服放大器的三相物入或者单相输入的各 相之间的电压（连接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下，则碗认输入电饭电压。 （供向何服放大 墨的都入电压较低时，能够物出的转矩格会该弱。因此，也会导致电机不能跟随拍令而发生本报著。） [对策6〕 更换何服放大器。 [对策7〕更换报警轴的电机。 白云区发那科机器人发那科机器人 报警SRVO 223。

发那科机器人SRVO-005机器人超行程报警——现象：越出了机器人的各轴和各方向的硬件的限位开关。解决方案：在超程解除画面[SystemOTrelease]上解除超程轴。一边按SHIFT键,一边按下报警解除按钮，解除报警。手不要松开SHIFT键，在点动进给下使超程轴运行到可动范围内。更换限位开关。确认6轴伺服放大器内保险丝(FS2)。同时发生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保险丝熔断）报警时，说明保险丝(FS2）已经熔断。在排除保险丝熔断的原因后,更换保险丝。更换6轴伺服放大器。就机器人机座RP1连接器，确认下列项目。连接或阴连接的插脚上是否有扭曲或松弛连接器是否切实连接，然后确认6轴伺服放大器的CRF8连接器以及CRM68连接器已切实连接。此外，确认机器人连接电缆(RP1）没有异常，且没有断线和显眼的扭曲。检查机器人内部电缆，确认是否有接地故障等。

不同的机器人公司给出了不同的预防性保养时间。例如，发那科机器人公司表示，对工业机器人的预防性保养应每隔3,850个小时或12个月进行一次，这是不可以忽略的。但是，库卡机器人公司则推荐10,000小时以上再对机器人进行预防性保养。查看特定机器人的手册，从而确定保养的比较好时间，这一点很重要。无论手册建议的保养时间或长或短，对机器人安排保养计划能够避免由于机械问题而导致的意外停机。因为一旦停机，就会耗费昂贵的资金。虽然有计划的保养可能使机器人在短时间内停止生产，但与机器人意外停机时可能损失的生产时间相比简直是九牛一毛。发那科机器人伺服放大器的主电路流过异常大的电流-处理方法。

发那科机器人的偏移指令XYZ用法如下： 1. 偏移指令是一种相对于当前位置进行运动的方式，可以在程序中使用。 2. XYZ分别表示三个坐标轴：X轴、Y轴和Z轴。这些坐标轴通常与机器人工作空间的不同方向相对应。 3. 在编写程序时，您可以使用偏移指令来控制机器人沿着某个特定方向进行运动。例如，如果您想让机器人向前移动10毫米，则可以使用以下命令：`MOVEX 10` 这将使机器人沿着X轴正方向移动10毫米。 4. 您还可以同时在多个坐标轴上执行偏移操作。例如，如果您想要使机器人同时朝X、Y和Z方向各前进5毫米，则可以使用以下命令：`MOVE X 5 Y 5 Z 5` 这将使机器人沿着X、Y和Z三个坐标轴正方向各前进5毫米。发那科机器人 报警SRVO 046。白云区发那科机器人

工业机器人常用的三种电机类型。顺德区发那科机器人故障恢复

机器人码垛应用其实也是一种搬运应用，只是这种应用是机器人按照一定的规律重复点对点的运动路径的搬运应用。机器人拆垛应用可以看作是机器人码垛运动的逆运行。一般情况下，机器人码垛的垛块规格、码垛的层数以及每一层垛块的码放个数、码放样式都是固定的，并且具备一定的数学运算关系，通过这个数学运算关系就能规划出机器人拆垛与码垛应用的运动路径。是本例ABB机器人拆垛与码垛应用的工作原理示意图。机器人位于拆垛垛块与码垛垛块中间，也就是大地坐标系位置处，两边的垛块码放位置关于大地坐标系YZ轴所在平面镜像对称。工作时，机器人先由左侧的拆垛托盘上从右向左、从上向下依次吸取垛块；然后运动到右侧的码垛托盘处从右向左、从下向上依次释放垛块。如果将码垛托盘上序号为1的垛块与序号为7的垛块分别作为机器人吸取垛块的示教点，以大地坐标系为参考，那么其余的垛块的示教点就可以看作是这两个垛块的示教点沿着大地坐标系X、Y、Z轴按照一定的距离的动态偏移。机器人拆垛运动过程与码垛运动过程基本相同，只是示教点的偏移方向与码垛示教点的偏移方向在大地坐标系Y轴与Z轴方向上相反。顺德区发那科机器人故障恢复

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