常州慧而达智能装备有限公司生产的蟹虾养殖自主导航智能投饵施药船控制器通过4G/5G接收服务器的任务数据，基于北斗/GPS卫星导航实时定位，利用传感器技术检测船体姿态、投饵施药作业状态信息等，输入控制器生成输出指令，通过驱动器控制无人船工作，实现无人船的自动航迹控制和投饵施药作业控制。同时无人作业船的实时工作状态数据通过4G/5G上传服务器，用户可通过手机、笔记本电脑或PAD设定单位面积投饵/施药量、作业范围等作业参数，远程监控自动作业船当前位置、当前饵料抛幅、饵料抛撒流量、剩余饵料、剩余药液、蓄电池剩余电量等实时作业状态和历史作业信息。人工撑船投饵喂料，劳动强度大、人工成本高的问题，更重要的是全靠经验，抛撒随意性强。浙江自动化自动投饵船
智能投饵施药作业船研发团队从事智能投饵施药作业船产品研发推广工作多年，自动投饵船在“全国河蟹生产机械化观摩交流会”现场观摩会上投饵作业，智能投饵船获《新华日报》、《中国科学报》、科学养鱼杂志社、水产养殖网等全国性媒体报道。团队申报的智能投饵施药多功能作业船，成功入选2021年江苏省数字农业农村新技术新产品新模式案例。智能投饵施药作业船在社会上和行业内拥有较高的认可度。企业主要骨干成员也在水产养殖智能装备市场和渔业生产推广中“跌打滚爬〞多年，具有丰富的经历。浙江自动化自动投饵船2025年，水产养殖机械化水平总体达到50%以上。
智能投饵施药作业船研发团队汇集了机械、电气、控制、计算机等方面的人才，着重攻克水产养殖自动化作业方面的现实性难题，在自动投饵施药作业方面的技术水平始终保持着国内高水平。2021年底该成果通过了机械工业联合会组织的科技成果鉴定，来自江苏省淡水水产研究所、江苏省渔业技术推广中心、江苏省农机具研发应用中心、江苏省农业机械推广站、江苏省农业机械试验鉴定站等单位的业内**对该成果给予了充分肯定，一致认为：该成果具有重大创新性和重要的应用价值，整体技术达到国际高水平。
河蟹龙虾养殖需要全池塘均匀投饵。在河蟹、龙虾养殖过程中，还经常需要全池喷洒营养液以及施药调控养殖环境。养殖过程中，需要往池塘均匀地投入有益的异氧杆菌，发挥其治污作用；当养殖水体的pH偏低的时候，需要全池泼洒石灰水。有时还会遇到病害的发生，需要将可用的药物充分溶解后，均匀地投入全池塘，使池塘每处的药物都达到一定的浓度。目前河蟹龙虾养殖主要采用人工撑船投饵施药的作业方式，存在投饵施药作业效率低、劳动强度大，饵料抛撒随意性大、分布一致性和均匀性差的问题，河蟹龙虾长期处于饱一顿饥一顿的状态，不利于大规格河蟹龙虾的培育，必然导致养殖效益低下。到2025年，全省水产养殖机械化水平达到70%以上，主导品种主要养殖环节基本实现机械化。
通过采用GPS/北斗定位系统结合实时插点导航控制算法实现了智能作业船的自主精确导航功能；采用水下机器视觉智能统计河蟹生长和分布情况，确定饵料密度分布图；通过建立风力状态下投饵机饵料抛洒模型，优化投饵船作业轨迹，检测投饵机剩余饵料， 变量控制饵料流量和抛幅，实现精确投饵；通过对药液的流量检测控制实现均匀施药；采用上层扰动和下层螺旋输送机构， 能实现软黏饵料的顺畅下料和料仓清空；采用齿轮齿条导轨机构， 能实现辅助转塘作业。相信通过工业化投产和推广后，能减轻劳动强度，减少人工成本，提高工作效率，促进虾蟹等水产养殖产业的健康稳定发展。2017年我国农作物耕种收综合机械化率达到67%，而同期水产养殖机械化率还不足29%。北京国内自动投饵船
用自动投饵船投饵喂料均匀，河蟹能吃饱又不会造成饵料浪费。浙江自动化自动投饵船
江苏大学智能投饵施药作业船研发团队发明了一种适用于不平池底池塘的全自动施药船及均匀施药，用于实现在池底不平的池塘实施均匀施药。该全自动施药船由水泵、文丘里管、药液箱、高压旋转喷头、水管、水泵调速电路、称重传感器、船体及驱动系统、船体驱动系统调速电路、GPS/北斗接收器、水位传感器、控制器等组成。该均匀施药包括以下步骤：第1步：通过GPS/北斗导航测取池塘四角经纬度坐标，按回字形路径进行作业路径规划；第二步：网格化池塘，根据各网格的水深，计算水体体积与当前喷洒区域药液浓度，根据该区域水深控制船速与喷洒药液流量；第三步：调节水泵电压来控制药液箱中药液流量与高压旋转喷头出水的喷幅，通过称重传感器测取当前药液流量；第四步：实时计算待施药水体的体积，监控药箱中剩余药液量；第五步：调节当前船速来改变当前喷洒区域药液浓度，通过比较剩余药液量与药液总重量之比和剩余水域水体体积与全池塘水体体积之比动态调节船速，实现全池塘均匀施药。本发明能提高施药质量，促进水产养殖户增产增收。浙江自动化自动投饵船