嘉兴智能投饵船

常州慧而达智能装备有限公司生产的智能投饵施药多功能水产养殖作业船主要用于河蟹龙虾养殖，主体是明轮驱动的双浮体移动平台结构，采用GPS、GIS技术，结合惯性导航仪、方位传感器、倾角传感器等手段实现自动水产养殖作业船的自主导航功能；采用4G技术和手机APP技术实现远程监控；采用嵌入式系统作为船载控制器，通过实时插点方法和航向PD控制算法实现作业船对设定航线的精确跟踪，通过PI控制算法实现作业船对设定航速的精确控制。鉴定结论：该成果具有重大创新性和重要的应用价值，整体技术达到国际**水平。河蟹龙虾养殖需要全池塘均匀投饵。嘉兴智能投饵船

由江苏大学研发、常州慧而达智能装备有限公司研制的施药量可控、剩余药液可测的变量施药装置，药箱里面存放原液，经过流量控制器，通过文丘里管与经隔膜泵吸入的池塘水混合稀释，再由船头的高压旋转喷头喷出，称量药箱内剩余药液量反馈给控制器。通过建立药液抛洒模型，优化机器船的行驶路径和速度、自动调节施药系统原液流量等措施实现水产养殖水体药液密度分布均匀化，可以满足大面积养殖水域的药液喷洒需求，**提高了作业效率。衢州大型智能投饵船河蟹和龙虾还具有领地意识。

江苏大学电气信息工程学院智能投饵施药作业船研发团队研究智能投饵船已有近10年历史，拥有20多件相关授权发明专利，研制的投饵船的性能也是国际****的，能满足广大养殖户的实际需求，具有强有力的竞争力。常州慧而达智能装备有限公司***生产的智能投饵施药多功能水产养殖作业船主要用于河蟹龙虾养殖，具有自巡航自动投喂颗粒饵料/黏性饵料、自动均匀施药、自动驻泊、转塘作业等功能，能满足河蟹龙虾养殖高效精细饲喂施药需求。企业主要骨干成员也在水产养殖智能装备市场和渔业生产推广中“跌打滚爬〞多年，具有丰富的经历。

通过采用GPS/北斗定位系统结合实时插点导航控制算法实现了自动作业船的自主精确导航功能；采用水下机器视觉自动统计河蟹生长和分布情况，确定饵料密度分布图；通过建立风力状态下投饵机饵料抛洒模型，优化投饵船作业轨迹，检测投饵机剩余饵料， 变量控制饵料流量和抛幅，实现精细投饵；通过对药液的流量检测控制实现均匀施药；采用上层扰动和下层螺旋输送机构， 能实现软黏饵料的顺畅下料和料仓清空；采用**齿轮齿条导轨机构， 能实现辅助转塘作业。相信通过工业化投产和推广后，能**减轻劳动强度，减少人工成本，提高工作效率，促进虾蟹等水产养殖产业的健康稳定发展。在我国，农业机械化和农机装备产业发展还存在不平衡不充分的现象。

投饵喂料是蟹虾养殖中任务繁重而又关键的一项工作。河蟹、龙虾的饵料有颗粒饵料、熟玉米、冰鲜鱼等，需每天全池塘投喂1-2次。由于河蟹、龙虾的生长特性，不能大范围运动，只能就近觅食；另外，河蟹、龙虾还具有领地意识，同类之间会因为争食饵料而打斗。饵料分布不当很容易造成投饵量过多或不足。由于成蟹、龙虾规格的差异很大程度上是饵料投放不当的后果，且大规格河蟹、龙虾价格比小规格的价格高3～4倍，只有根据河蟹、龙虾需求精细投饵，才能保证养殖的河蟹、龙虾个头大而均等、蜕壳同步，回捕率高。因此养殖河蟹、龙虾需要科学精细投饵。采用GPS、GIS技术，结合惯性导航仪、方位传感器。嘉兴智能投饵船预算

采用4G技术/GPRS技术和手机APP技术实现远程监控。嘉兴智能投饵船

常州慧而达智能装备有限公司生产的自动投饵施药船船体采用明轮驱动的n型连体封闭式平台结构，平台上安装有变量投饵系统、施药系统、明轮驱动系统、自动驻泊系统、船载控制系统等。平台前部安装施药系统，药箱存放原液，经流量控制器，通过文丘里管与经隔膜泵吸入的池塘水混合稀释，再由旋转喷头喷出。中部安装变量投饵装置，料仓下料采用绞龙输送，同时在绞龙上方装有可促进下料的搅动装置，间隔装有橡胶棒。抛料采用离心式抛盘结构，料仓药仓采用一体化设计，称重传感器安装在箱体下方，用于称量剩余饵料（药液）量。卫星定位天线固定在控制箱顶部，提供投饵船位置、航向及速度信息。嘉兴智能投饵船