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来源: 发布时间:2023年08月13日

整个EtherCAT网络形成一个环状,主站向各个从站发送EtherCAT以太网帧,该帧的数据区包含了多个ETherCAT子报文。这些子报文包含地址信息,用于定位每个从站,主站通过这些子报文与每个从站进行交互。每个从站ESC可以从数据帧中提取或插入数据。工业通信必须满足不同要求的数据传输特性,这些数据大致可分为两类,一类是对通信时间要求严格的过程数据(实时数据),另一类是对时间要求相对不重要的非过程数据(非实时数据),如参数数据、诊断数据、批量数据等,EtherCAT支持多种服务和协议来满足这些不同的要求。支撑这两类数据的底层硬件主要是ESC的邮箱(SM)和FMMU。EtherCAT总线接口的槽位号默认是0,节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号。江苏通讯稳定的EtherCAT网线厂家价格

为了实现EtherCAT安全数据通讯,我们开放了SafetyoverEtherCAT协议,EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。该协议已经由德国技术监督局(TÜV)鉴定为符合IEC61508定义的SIL3等级要求。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。因此,该安全协议也可通过其它通讯系统、背板或WLAN传输。传输周期可根据要求缩短,不会影响残留误差率。SafetyoverEtherCAT主站和从站之间的安全数据循环交换被称作为由看门狗定时器监控的连接。一个主站能建立并监控多个不同从站的连接。江苏EtherCAT网线定做价格EtherCAT的周期时间短,是因从站的微处理器不需处理以太网的封包。

EtherCAT是一种实时以太网总线协议,是以以太网为基础的现场总线系统,EtherCAT已成为工业自动化领域中很受欢迎的总线协议之一,被广泛应用于机器人、自动化生产线、运动控制等场景。EtherCAT使用标准的IEEE802.3以太网帧,单从以太网角度看,ETherCAT是二层网络,常说的MAC层,以太网帧头使用以太网类型0x88A4来和其他以太网帧相区别。EtherCAT采用主从结构进行访问控制,通信关系始终由主站发起。主站使用标准的以太网接口,从站使用专门的ETherCAT从站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片来处理子报文。

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.EtherCAT总线接线使用一根网线将XPLC006E控制器的“EtherCAT总线端口”与“伺服驱动器的EtherCAT总线端口”相连即可。注意:伺服驱动器的EtherCAT接口有两个,有些驱动器这两个口可以随意接,有些分为“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”,IN口接上一级设备,OUT口接下一级设备,二者不能混用,要注意连接顺序。多轴控制时伺服驱动器的EtherCATOUT口再连接下一级驱动设备的EtherCATIN口,依此类推。slot槽位编号、node节点编号和驱动器编号规则如上图所示,EtherCAT总线接口的槽位号默认是0,节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号,驱动器编号则是只给带电机设备编号,其他类型设备忽略,也是按连接顺序从0开始编号,这些编号在总线指令中将会用到。硬件接线完成还需运行总线初始化程序才能与驱动器通讯,注意:使用EtherCAT总线扩展模块时,也要执行总线初始化操作,再映射IO的编号后才可操作扩展IO。使用EtherCAT总线扩展模块时,也要执行总线初始化操作,再映射IO的编号后才可操作扩展IO。重庆质量EtherCAT网线市场价

在以太网传输中,ethercat是一种**协议,它需要使用特定的物理层电缆准确无误地传递数据。江苏通讯稳定的EtherCAT网线厂家价格

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