EtherCAT是一种实时工业以太网协议;基于EtherCAT实时性强的特点,重点研究了EtherCAT分布时钟机制,并提出了在嵌入式设备上基于实时操作系统μC/OSII完成主站设计的方案;通过分析传输延时补偿、初始偏移补偿、动态漂移补偿等时钟同步过程,完成了对主站系统时钟同步技术的设计;基于环形冗余结构搭建了一主三从的EtherCAT测试系统,并通过计算机、示波器等设备采集得到从站间产生SYNC0信号的时间差值数据;***,根据SYNC0周期为1ms的数据,分析得到系统时钟误差维持在55ns以内的同步性能,为时钟同步技术的理论研究提供了数据支持。关于EtherCAT EOE，但其实主要内容是关于整个EOE网络结构，属于计算机网络原理。广东拖链使用EtherCAT网线品牌
区别：Ethercat修改了Ethernet数据链路层协议，将Ethernet的对等模式变成了主从模式，因此没有Ethernet的碰撞检测和载波***。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，它符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCat不使用标准的芯片，一般不使用交换机，软件也不是标准的，对以太网的数据帧进行了一些修改。Ethernet是工业以太网，EtherCAT是基于Ethernet的一种通信技术，通过独有的EtherCAT协议完成通信。通信性价比是目前为止比较高的。ETG已经逐渐将各大设备制造厂家的设备（主站和伺服等）连接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比较大的发挥。陕西四芯EtherCAT网线有哪些主站可以通过广播和组播方式与从站通信。如果需要IP路由，可以将EtherCAT协议放入UDP/IP数据包中。
在以太网传输中，ethercat是一种**协议，它需要使用特定的物理层电缆准确无误地传递数据。与普通网线相比，ethercat网线有一些独特的设计要求：网线线芯定义ethercat网线需要使用四对双绞线，每个线芯都需要具有恰当的参数值。其中一对用于传输数据，另一对用于提供时钟同步信号。网线和普通网线区别相比之下，普通的以太网网线只需要两对线芯就可以发送和接收数据，不需要提供时钟同步信号。此外，ethercat网线需要能够快速响应控制系统的变化，必须具有低延迟的特性。
安全元件在自动化系统中所需要的任意地方都可以使用。系统中可以使用不同规模的本地输入和输出元件。可以根据需求使用安全或非安全总线端子扩展额外的输入和输出。安全逻辑也嵌入到网络当中。这样不用安全扩展的标准PLC可以继续处理控制任务。安全输入和输出功能需要的本地安全逻辑由智能化的安全总线端子实现。这节约了昂贵的安全PLC所带来的成本，并可以根据当前任务随意裁剪逻辑功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全从站通过非安全的标准PLC路由。§本协议在安全数据长度，通信介质或波特率方面没有限制。§EtherCAT被用作“黑色通道”，即，通信系统在安全处理中没有任何作用。§协议被鉴定符合IEC61508定义的SIL3等级§提供EtherCAT安全功能的产品已经于2005年就上市了。使用一根网线将XPLC006E控制器的 “Eth erCAT总线端口” 与 “伺服驱动器的EtherCAT总线端口” 相连即可。
试运行期间，驱动或I/O端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查，拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子，因此，这种检查不仅可以在系统启动期间进行，也可以在网络自动读取时进行（配置上载）。数据传输过程中出现的位故障可以通过评估每台设备上的CRC校验进行检测——32位CRC多项式的**小汉明距为4。除断点检测和定位之外，EtherCAT系统的协议、物理层和拓扑结构还可以对各个传输段分别进行品质监视，与错误计数器关联的自动评估还可以对关键的网络段进行精确定位。此外，对于电磁干扰、连接器破损或电缆损坏等一些渐变或突变的错误源而言，即便它们尚未过度应变到网络自恢复能力的范围，也可对其进行检测与定位。伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些这两个口可以随意接，有些分为“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”。吉林质量EtherCAT网线定做价格
传输速度特别快。在以太网控制协议中，EtherCAT总线控制协议是传输速度**快的。广东拖链使用EtherCAT网线品牌
EtherCAT主从站通信采用CoE应用层协议，包括非周期邮箱通信和周期性过程通信。其中邮箱通信为主从站间的非周期通信，用于非实时应用场合，对应着KingStarMotion所提供的SDO函数ReadSdoObject和WriteSdoObject；过程数据通信为主从站间周期性通信，用于实时应用场合。由于从站为伺服驱动器，要实现对电机的驱动控制，参考CANopen伺服和运动控制行规CiA402，选择驱动器的运行模式为周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST)。该运行模式结构如图4所示。控制主站周期性地向驱动设备发送目标扭矩指令，驱动设备运行扭矩控制。驱动设备向控制主站提供实际位置值、实际速度值和实际扭矩值［1］。主从站通信开始时，主站会依据网络信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化网络。通过分析其ENI文件可以看到主站对应过程数据对象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的对象字典6071h**着电机目标转矩值，TxPDO包含的对象字典6064h**着电机当前位置值，结合CiA402协议可以实现对电机的驱动控制。在CST模式下，控制主站向驱动器下发目标转矩，伺服电机为永磁同步电机采用id=0矢量控制，q轴电流与转矩成正比，驱动器实现电流闭环运算。 广东拖链使用EtherCAT网线品牌
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