EtherCAT这个名词不仅*只是**着一个报文数据格式约定层面的通讯协议，它的从设备是需要使用**的通信芯片才可以完成传输的，比如EtherCAT的开发者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原厂芯片ET1100，其他的各个芯片厂商会取得倍福公司的内核授权，开发相关芯片，如亚信的AX58100等等。从物理层来看EtherCAT的通信电信号和我们普通的以太网一样，通信线也是使用普通网线+RJ45接口、或者光纤连接。因此理论上任意一个网卡模块都可以收发EtherCAT的数据内容，因此对于主站而言，使用普通的电脑通过网线连接一个EtherCAT从站就可以实现通信了，但是EtherCAT对于从站的要求就有特殊的定义，必须要使用专业的芯片才能完成，这个芯片被称为ESC。使用一根网线将XPLC006E控制器的 “Eth erCAT总线端口” 与 “伺服驱动器的EtherCAT总线端口” 相连即可。重庆替代西门子EtherCAT网线
试运行期间，驱动或I/O端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查，拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子，因此，这种检查不仅可以在系统启动期间进行，也可以在网络自动读取时进行（配置上载）。数据传输过程中出现的位故障可以通过评估每台设备上的CRC校验进行检测——32位CRC多项式的**小汉明距为4。除断点检测和定位之外，EtherCAT系统的协议、物理层和拓扑结构还可以对各个传输段分别进行品质监视，与错误计数器关联的自动评估还可以对关键的网络段进行精确定位。此外，对于电磁干扰、连接器破损或电缆损坏等一些渐变或突变的错误源而言，即便它们尚未过度应变到网络自恢复能力的范围，也可对其进行检测与定位。重庆替代西门子EtherCAT网线按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器。
RxPDO：主站传送数据给从站。TxPDO：从站传送数据给主站。EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。如6040h控制字（用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态），每个数据字典Index可包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驱动器的PDO列表，目前提供约20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认。DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和数据字典写入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。
EtherCAT支持热连接许多应用都需要在运行过程中改变I/O组态。例如，需求不断变化的加工中心、装备传感器的刀具系统或智能化的传输系统、灵活的工件执行机构或可单独关闭印**元的印刷机等。EtherCAT系统的协议结构中已经考虑到了这些需求：热连接功能可以将网络的各个部分连在一起或断开，或“飞速”进行重新组态，针对不断变化的组态提供灵活的响应能力。EtherCAT的安全性：SafetyoverEtherCATEtherCAT有一个加强的协定版本，称为SafetyoverEtherCAT，可以在同一个网络上进行安全相关的通讯和一般的控制通讯。此安全通讯是以EtherCAT的应用层为基础，不会影响底层的通讯协定。SafetyoverEtherCAT有通过IEC61508的认证，符合安全完整性等级（SIL）3的要求。EtherCAT使用标准的IEEE802.3以太网帧，单从以太网角度看，ETherCAT是二层网络。
总线形、树形或星型：EtherCAT支持几乎任何类型的拓扑结构。因此，由于现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器的数量。***的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性：灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式传送信号，两台设备之间的比较大电缆长度为100m。还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线（如不同的光纤和铜电缆）的完整组合。信号变量可以根据每个电缆间距单独选择。由于连接的设备数量可高达65535，因此，网络的容量几乎没有限制。ethercat总线的功率是1000，而与普通网线的功率是1100，区别是功率不一样。重庆替代西门子EtherCAT网线
EOE是EtherNet Over EtherCAT的缩写，它是一种将标准以太网帧通过EtherCAT传输的解决方案。重庆替代西门子EtherCAT网线
EtherCAT的系统配置，以固高的EtherCAT总线控制卡为例，它可以连接伺服驱动器、步进驱动器及其他支持EtherCAT总线控制的设备。这种拓展方式非常方便，只需要一根网线连接到EtherCAT总线控制卡即可。同时，Glink总线可以用来控制数字量和模拟量的输入输出，比如电磁阀、指示灯等。下图是我们的EtherCAT控制系统的一个实际接线，只需要将网线从EtherCAT控制卡的接口连接到EtherCAT驱动器即可。驱动器可以连接到下一个驱动器，同时驱动器连接到我们的伺服电机和编码器。我们的**IO信号可以连接在总线驱动器上的IO端口，包括原点信号、限位信号等。总线驱动器可以就地连接我们的电机平台，总线IO模块也可以就近连接电磁阀，传感器等，从而**简化了接线，有利于设备的不断拓展。EtherCAT控制卡的编程方式大体上与通用控制卡相似，初始化控制卡，原点获取，**IO信号读取等方面稍有区别，熟悉通用控制卡编程的话，入手总线控制卡编程也就不难了。EtherCAT总线控制作为一种高性能、高可靠性的运动控制方式，越来越受到工业自动化领域的重视。对于想要深入了解控制系统技术的工程师来说，掌握EtherCAT总线控制技术是非常有必要的。重庆替代西门子EtherCAT网线