驱动器回零EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。BASE(iAxis)'按驱动器轴号逐个回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驱动器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失败","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT的周期时间短，是因从站的微处理器不需处理以太网的封包。陕西EtherCAT网线联系方式
EtherCAT总线初始化操作是控制器与EtherCAT总线驱动器通讯的重要步骤，也是第一步，初始化成功表示着二者成功建立了通讯连接，之后才可顺利进行运动控制和读写驱动的参数。按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。初始化程序中包含WDOG=1开总使能，和AXIS_ENABLE(轴号)=1开单轴使能，使能前用手可以转动点击，使能完成后便旋转不动，需要给电机发送脉冲才能使其转动。浙江拖链使用EtherCAT网线有哪些EtherCAT 总线也可以使用驱动器本身的回零模式。
EtherCAT的优点：①通讯协议拓扑结构十分灵活；②通讯速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换机，路由器等。任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站。如：PC机，带有以太网控制器的嵌入式设备。②传输数据的速度高达100Mbit/s，是**快的工业以太网技术。EtherCAT比较大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高达90%以上。EtherCAT的数据帧处理的实时性很高，数据刷新的周期小于100us，满足实时性高的场合。此外，EtherCAT使用高精度分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us.③结构简单、成本低。无需交换机和集线器，复杂功能的节电设备或者简单的I/O节电设备都可以作为EtherCAT从站。支持多种网络拓扑结构，如线性，星形，树型等拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使设备连接非常灵活。
EtherCAT名称的由来是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。EtherCAT 的运行机制EtherCAT的关键在于每个节点对以太网数据帧进行处理。在通信过程中，每个从站从主站发送过来的数据帧中读取数据，与此同时，将自身产生的数据插入到该数据帧中，然后转发到下一个从站。这种传输方式提高了带宽的利用率，通常一个数据帧就可以完成一个周期的通信。EtherCAT总线初始化成功表示着二者成功建立了通讯连接，之后才可顺利进行运动控制和读写驱动的参数。
Ethercat的网线线芯定义：在千兆网络传输中，8根网线都要使用，1、2、3、6芯发送数据，4、5、7、8芯接收数据在千兆网络中，传输网络数据时，8根网线都要使用，2收2发的方式，即2对芯发送数据，2对芯接收数据，其中网线1、2、3、6芯用来发送数据；网线4、5、7、8芯用来接收数据，千兆网络通常采用标准T568B线序：1-橙白，2-橙，3-绿白，4-蓝，5-蓝白，6-绿，7-棕白，8-棕(这个标准都是一样的)。因此千兆网络必须使用8芯网线，四芯网线只能实现千兆网络的接收数据或者发送数据，不能同时进行收发数据。市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。浙江拖链使用EtherCAT网线有哪些
EtherCAT已成为工业自动化领域中*受欢迎的总线协议之一，被应用于机器人、自动化生产线、运动控制等场景。陕西EtherCAT网线联系方式
整个EtherCAT网络形成一个环状，主站向各个从站发送EtherCAT以太网帧，该帧的数据区包含了多个ETherCAT子报文。这些子报文包含地址信息，用于定位每个从站，主站通过这些子报文与每个从站进行交互。每个从站ESC可以从数据帧中提取或插入数据。工业通信必须满足不同要求的数据传输特性，这些数据大致可分为两类，一类是对通信时间要求严格的过程数据（实时数据），另一类是对时间要求相对不重要的非过程数据（非实时数据），如参数数据、诊断数据、批量数据等，EtherCAT支持多种服务和协议来满足这些不同的要求。支撑这两类数据的底层硬件主要是ESC的邮箱（SM）和FMMU。陕西EtherCAT网线联系方式