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形成连杆机构传递动力,拇指***指节8、拇指第二指节9内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时相应的指节可前后弯曲和伸张,拇指基体7内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时,拇指在手掌平面内可左右摆动;拇指基体7铰接在手掌1上,手掌1内***电液直线作动器10的活塞杆1015与拇指基体7铰接,形成连杆机构传递动力,***电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时拇指可向掌心前后转动。在每个手指的指尖上即第三指节5和拇指第二指节9的指尖上设置有传感器6,传感器6包括位置传感器和力传感器,位置传感器用于感知手指的位置变化,力传感器用于检测指尖上的抓取力。每个传感器6和每个电液直线作动器10通过导线分别与机器人控制器电连接,控制器根据机器人指令控制电液直线作动器10的电机运转,并给电机供电,接收和采集传感器6传递回的信息,调整和生成新的指令,实现手指动作智能控制。如图10到图11所示,所述电液直线作动器10为超微型结构,可以设置在手指的各指节及手掌1内,电液直线作动器10包括作动器基体103、球形泵单元和往复活塞机构,在作动器基体103上设置有液压缸和球形泵缸套,液压缸和球形泵缸套均为一端开口的圆柱形容腔;液压缸的开口端设置有液压缸端盖1019。上海按摩仪器行星减速电机费用行星减速电机的定制化服务,可根据客户特殊需求开发专属的传动解决方案。

在液压缸端盖1019与液压缸配合处设置有液压缸端盖与液压缸密封圈1020;往复活塞机构为双活塞杆机构,往复活塞机构设置在液压缸内,活塞1016的直径与液压缸的圆柱内腔直径相配,在活塞1016与液压缸配合处设置有活塞密封圈1017,活塞1016一侧的活塞杆1015从液压缸的圆柱内腔底部的活塞杆过孔伸出,在活塞杆1015与作动器基体103上过孔配合处设置有活塞杆与液压缸密封圈1014,另一侧活塞杆1015在液压缸端盖1019中心的活塞杆孔内滑动,在活塞杆1015与液压缸端盖1019配合处设置有活塞杆与液压缸端盖密封圈1018,在液压缸端盖1019上的活塞杆孔的底部设置有平衡孔,平衡孔连通到弹性皮囊101与作动器基体103所形成的间隙;在伸出液压缸底部的活塞杆1015的端部设置有活塞杆铰接孔1012,在液压缸端盖1019上设置有作动器铰接孔1024。球形泵和电机集成在球形泵缸套内组成球形泵单元,在球形泵缸套的开口端设置有电机端盖102;球形泵包括球形泵缸体108、球形泵缸盖1010、球形泵活塞109、球形泵转盘107和球形泵主轴106,球形泵缸盖1010与球形泵缸体108都具有半球形内腔,连接形成球形内腔,球形泵缸盖1010与球形泵缸体108组合后。
辊压机,高压辊磨机,节能辊压机-山东华机重工2015-12-14什么是辊压机?辊压机是我公司在引进、吸收德国辊压机**技术的基础上,结合洪堡和伯力鸠斯辊压机的***,研制开发的较可靠的固体物料粉磨设备,适用于抗压强度小于300Mpa、水份小于30%的固体物料的细碎和中碎作业,可***用于水泥、矿山、冶金、陶瓷等行业。辊压机配置两个实心破碎辊,...[详细]较新13米轻量化仓栅式半挂车报价及配置2013-04-06较新13米轻量化仓栅式半挂车报价及配置轻量化厢式半挂车简介厢式结构:厢体采用**度的冷扎瓦楞钢板,无骨架结构,中心遍地,多样选择,装货空间大,厢体内合理分布,X型拉撑,具有多拉、重载、自重轻的特点。厢顶有封闭式、推拉开启式、敞开式、敞口代篷布杆式等,操作方便,满足用户多样化,个性化要求。串联式钢...[详细]混凝土钻孔取芯机2015-04-13HZ-20型混凝土钻孔取芯机由沧州华韵实验仪器有限公司研发采用汽油发动机为动力(9马力13马力),起动方便、运转可靠、操作简便,并配备了人造金刚石薄壁钻头,钻头大小可供用户选用。主要用于公路、机场、港口、码头、大坝等混凝土、沥青路面检测设备,本机能取深度400-700厘米。高精度行星减速电机可降低负载惯性影响,在机床进给系统中提升加工精度与响应速度。

第二指节4通过其上的四个铰接孔分别与***指节3、第二指节4上的电液直线作动器10、第三指节5、第三指节5上的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接;第三指节5通过其上的两个铰接孔分别与第二指节4、第三指节5上的电液直线作动器10铰接。如图8到图9所示,食指、中指、无名指和小指的各指节连杆结构为:***指节3、电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2形成连杆机构;第二指节4、电液直线作动器10的活塞杆1015与***指节3形成连杆机构;第三指节5、电液直线作动器10的活塞杆1015与第二指节4形成连杆机构;摆动支架2、手掌1与电液直线作动器10的的活塞杆1015形成连杆机构。如图5到图7所示,拇指包括依次铰接的拇指基体7、拇指***指节8、拇指第二指节9,拇指***指节8通过摆动支架2铰接在拇指基体7上,在拇指基体7、拇指***指节8、拇指第二指节9上分别铰接有一个电液直线作动器10;在拇指基体7上设置有拇指基体与电液直线作动器铰接孔71、拇指基体与手掌铰接孔72、拇指基体与活塞杆铰接孔73;在拇指***指节8上设置有拇指***指节与摆动支架铰接孔81、拇指***指节与电液直线作动器铰接孔82、拇指***指节与活塞杆铰接孔83。防护等级高的行星减速电机,可在恶劣环境下稳定工作,保障设备持续运行。中山搅拌器行星减速电机报价
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轴套18上设有用于通过腱绳的过线孔12和避让槽15,避让槽15沿轴套18的周向方向设置在指尖的转动方向上,避让槽远离过线孔的一端设有用于减少腱绳摩擦的弯角端17,所述避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述轴套轴心。此处的避让槽起的目的与转轴上的避让槽一致,均是为了实现动耦合,避让槽沿轴套周向方向设置,其一端设置在过线孔上。转轴和指节1之间设有轴向间隙。该轴向间隙可用于在于防止轴与关节之间因接触而导致的干涉问题,提高机械的可靠性。所述轴向间隙可进一步扩大,以便加装霍尔传感器或者回旋式变阻器以实现角位移的反馈。滑轮轴连接有轴套,轴套连接在转轴上,因为过线孔同样经过该轴套,因此轴套上也具有对应的孔和避让槽。两转动关节2间隔布置。上方的转动关节2绕接的腱绳10*在一个平面内进行弯转,能更好的保证腱绳10弯转时通过下方转轴的轴心,保证力臂一致。远离指尖的指节1称为近指端,该端在对应的转动关节2的下方具有对分别连接到两个转动关节2的腱绳10进行限位的限位板16,限位板16上分别具有两个用于通过不同转动关节2的孔。转动滑轮5和辅助滑轮7两端伸出形成避免脱线的线槽。本方案的每个关节均可以**控制,具有更好的操控性。深圳小型行星减速电机供应商